[Navigation] TF, URDF

Robotics를 구성하기 위해서는 먼저 Model에 대한 생성과 정의가 필요하다.

 

정의 : 시간에 따른 3D coordinate frames의 변화들을 Tracking하기 위한 방법

 

tf에 대한 이해를 위해 ROSWiki의 예제를 이용해보자.

sudo apt-get install ros-noetic-ros-tutorials ros-noetic-geometry-tutorials ros-noetic-rviz ros-noetic-rosbash ros-noetic-rqt-tf-tree

 

Unified Robot Description Format(URDF)

- 로봇 모델에 대한 정의로 XML 포맷으로 정의

- Kinematic/Dynamic description

- Visual representation

- Collision model

 

Joint : Link와 Link를 연결하는 역할

 

 

 

 

 

Simulation Description Format(SDF) <- Standard format for Gazebo

- XML format으로 정의 (Environments, Objects, Sensors, Robots)

- GAZEBO에서는 URDF를 SDF로 자동 변환