[Autonomous DRONE] PX4 Models Error

<?= ‘<‘ . ‘?xml version=”1.0″ encoding=”utf-8″?’ . ‘>’ ?>

Github를 통해 PX4-Autopilot을 불러오면 기본적으로 제공하는 모델을 사용할 수 있다.

make px4_sitl gazebo

하지만 이때 지속적으로 발생하는 에러코드가 있다.

Warning [parser.cc:   ] XML Attribute[version] in element[sdf] not defined in SDF, ignoring.

해당 문제를 무시하고 실행할 경우에도 GAZEBO 상에 기본 모델(iris)가 불러와진다. 하지만 기타 모델을 불러올 때 문제를 야기할 수 있어 해결방법을 찾았다.

 

명시된 바와 같이 XML Attribute에 문제가 있는 것으로 확인된다.

 

PX4-Autopilot > Tools > Simulation > gazebo-classic > sitl_gazebo-classic > models > 

경로를 보게 되면 다양한 모델을 확인할 수 있다.

 

각 파일을 들어가 .sdf 확장자를 가진 파일을 확인하면

<?xml version="1.0"?>

로 상단에 표시되어 있거나 없는 경우가 있다.

 

 

 

구글링을 통해 확인해본 결과

<?= ‘<‘ . ‘?xml version=”1.0″ encoding=”utf-8″?’ . ‘>’ ?>

 

을 상단에 입력해주면 기존에 발생하던 문제가 나타나지 않음을 확인할 수 있다.

 

 

 

<sdf version="1.5"> 인 경우,

<?xml version="1.0" ?>

 

<sdf version="1.6"> 인 경우,

<?= ‘<‘ . ‘?xml version=”1.0″ encoding=”utf-8″?’ . ‘>’ ?>