[Autonomous Navigation] Path Planning

* 본 문서는 MATLAB 강의를 보면서 정리한 내용입니다.

 

자율주행에 있어서 경로를 생성하고 적합한 방법으로 구동하게 해야 한다.

 

휴리스틱 기법(Heuristic Approach)

• 불충분한 시간이나 정보로 인하여 합리적인 판단을 할 수 없을 때
• 체계적이면서 합리적인 판단이 필요하지 않을 때

최적 기법(Optimal Approach)

• 더 많은 정보가 필요
• 최적화 과정을 통해 플래닝 진행

 

 

Path Planning Algorithm

 

Graph Based Method

1. A* Algorithm

• 주어진 출발 꼭짓점에서 목표 꼭짓점까지 가는 최단 경로를 찾아내는 알고리즘
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