[GAZEBO] AR TAG

GAZEBO 내에 AR TAG를 삽입한 후 카메라를 통해 값을 읽고 제어 명령을 내리게 할 계획이다.

 

먼저 GAZEBO 내에 사용할 수 있도록 모델링이 필요로 하다.

간단한 방법으로 우선 진행해보고자 한다.

git clone https://github.com/mikaelarguedas/gazebo_models.git

 

그 다음 원하는 AR TAG의 그림을 저장한다.

온라인 상으로 ArUco Marker를 생성할 수 있어 해당 방법을 사용했다.

https://chev.me/arucogen/

Online ArUco markers generator

그 후, 해당 이미지를 png 파일 형태로 저장한다.

#git clone한 파일 경로로 이동

./generate_markers_model.py -i IMAGE_DIRECTORY -s 1000 -w 500

##./generate_markers_model.py -i /Desktop -s 1000 -w 500

IMAGE_DIRECTORY에는 앞에서 다운로드한 png파일의 경로를 입력해주면 된다.