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[LiDAR] Point Cloud Library(PCL)
Ubuntu 20.04 - ROS Noetic 기준으로 작성된 문서입니다 확인 결과, Point Cloud Library(PCL)은 ROS 설치 시 자동으로 설치된다고 한다. dpkg -l | grep pcl ros와 함께 설치되어 있어서 import가 되는지 확인해봤다. python import pcl 하지만 import가 안되는 것을 확인하였고 추가적인 검색을 통해 다음 명령어를 입력하였다. pip install pip
[LiDAR] Point Cloud Library(PCL)
Ubuntu 20.04 - ROS Noetic 기준으로 작성된 문서입니다 확인 결과, Point Cloud Library(PCL)은 ROS 설치 시 자동으로 설치된다고 한다. dpkg -l | grep pcl ros와 함께 설치되어 있어서 import가 되는지 확인해봤다. python import pcl 하지만 import가 안되는 것을 확인하였고 추가적인 검색을 통해 다음 명령어를 입력하였다. pip install pip
우분투 개발 환경 설정
Gazebo, JMAVSim & NuttX(Pixhawk) https://docs.px4.io/main/ko/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html#raspberry-pi git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh 에러 발생 jonny@jonny-750QCJ-750QCR:~$ bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh Ubuntu 20.04 Installing PX4 general dependencies Hit:1 https://dl.winehq.org/wine-builds/ubuntu focal In..
[State Machine] State Machine에 대한 이해
자율주행 관련 대회를 참여하면서 알게 된 개념으로 프로세스 처리에 있어서 기반이 되는 정의이다. 사전적 정의[위키 백과 참고] State Machine은 크게 State의 갯수에 따라 Infinite State Machine과 Finite State Machine으로 나뉜다. 일반적으로 State는 유한한 개수를 가지게 된다. 컴퓨터 프로그래밍과 전자 논리 회로를 설계하는 데 쓰이는 수학적 모델이다. 외부 입력에 따라 시스템의 상태가 결정 상태와 입력에 의해서 시스템의 동작이 결정되는 시스템 Moore Machine 현재 state에 의해서 ouput이 결정되는 Machine Mealy Machine state가 아니라 transition할 때 output이 결정되는 Machine
C. Use of XFOIL(Viscous Flow)
1. 원하는 NACA를 입력한다. XFOIL c> NACA 4412 2. oper을 입력한다. XFOIL c> oper 3. visc를 입력한다. .OPERi c> visc 그러면 다음과 같이 레이놀즈 수를 입력하라고 표시된다. 레이놀즈 수는 "관성에 의한 힘"과 점성에 의한 힘"의 비로, 많이 사용되는 무차원 수 중 하나이다. $$ Re=\frac{\rho v^2_s/L}{\mu v_s/L^2}=\frac{\rho v^2L}{\mu}=\frac{v_s L}{\nu}=\frac{Inertial forces}{Viscous forces} $$ $$ v_s : 유동의 평균 속도, L : 특성 길이, \mu : 점성 계수, \nu : 동점성 계수, \rho : 유체의 밀도 $$ 4.
B. Use of XFOIL(Inviscid Flow)
1. 원하는 NACA를 입력한다. XFOIL c> NACA 4412 2. oper을 입력한다. XFOIL c> oper 그렇게 되면 다음과 같이 .OPERi 가 표시가 되는데 여기서 i는 비점성(inviscid)를 의미한다. 2. 원하는 받음각을 입력한다. .OPERi c> alfa 2 그렇게 되면 받음각 2도에 따른 그래프가 표시된다. 그림에서 볼 수 있듯이 C_L, C_M, C_D의 값을 알 수 있다. 하지만 C_D의 값은 0이 아님을 확인할 수 있는데 이는 1)수치해석으로 푼 결과이기도 하며 2) Trailing Edge의 두께가 0이 아니므로 이러한 결과 값이 나타난다.