[ROS1 NOTE] geometry_msgs

Points, Vectors, Poses에 사용되는 메세지의 형태이다. 

 

Pose

# A representation of pose in free space, composed of position and orientation. 
Point position
Quaternion orientation

대상의 위치(position)와 자세(orientation)에 대한 정보를 담고 있다. 

 

 

PoseStamped

# A Pose with reference coordinate frame and timestamp
Header header
Pose pose

 

PoseStamped와 Pose의 차이는 Header를 포함하고 있다는 점이다.

Header에 포함되는 정보로는 'frame_id', 'stamp', 'seq'가 있다. 추가적인 정보를 담고 있어서 pose만을 쓰기 보다는 PoseStamped를 이용하여 msg를 구성한다.

[geometry_msgs/PoseStamped]:
Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/Pose pose
  geometry_msgs/Point position
    float64 x
    float64 y
    float64 z
  geometry_msgs/Quaternion orientation
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w