[ROS1 NOTE] mavros_msgs.msg

mavros_msgs를 사용하기 위해서는 우선적으로 mavros가 무엇인지 알아야 한다.

 

This package provides communication driver for various autopilots with MAVLink communication protocol. Additional it provides UDP MAVLink bridge for ground control stations (e.g. QGroundControl).

공식 문서를 보게 되면, MAVLink 통신 프로토콜임을 알 수 있다. 자율주행 드론이나 GCS(Ground Control Station)을 통해 제어를 하기 위해서는 제어 컴퓨터를 통해 명령을 보내야 한다. 이러한 명령을 무분별하게 보내는 것이 아닌 특정한 형식을 갖춰서 보내고자 MAVLink 통신 프로토콜을 사용한다고 보면 된다.

 

MAVLink에 대한 추가적인 기술은 따로 다루도록 하겠다.

 

Message Types

mavros_msgs/State

현재 비행 상태에 대한 정보를 받을 수 있다.

# Current autopilot state
#
# Known modes listed here:
# http://wiki.ros.org/mavros/CustomModes
#
# For system_status values
# see https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_STATE
#

std_msgs/Header header
bool connected
bool armed
bool guided
bool manual_input
string mode
uint8 system_status

string MODE_APM_PLANE_MANUAL = MANUAL
string MODE_APM_PLANE_CIRCLE = CIRCLE
string MODE_APM_PLANE_STABILIZE = STABILIZE
string MODE_APM_PLANE_TRAINING = TRAINING
string MODE_APM_PLANE_ACRO = ACRO
string MODE_APM_PLANE_FBWA = FBWA
string MODE_APM_PLANE_FBWB = FBWB
string MODE_APM_PLANE_CRUISE = CRUISE
string MODE_APM_PLANE_AUTOTUNE = AUTOTUNE
string MODE_APM_PLANE_AUTO = AUTO
string MODE_APM_PLANE_RTL = RTL
string MODE_APM_PLANE_LOITER = LOITER
string MODE_APM_PLANE_LAND = LAND
string MODE_APM_PLANE_GUIDED = GUIDED
string MODE_APM_PLANE_INITIALISING = INITIALISING
string MODE_APM_PLANE_QSTABILIZE = QSTABILIZE
string MODE_APM_PLANE_QHOVER = QHOVER
string MODE_APM_PLANE_QLOITER = QLOITER
string MODE_APM_PLANE_QLAND = QLAND
string MODE_APM_PLANE_QRTL = QRTL

string MODE_APM_COPTER_STABILIZE = STABILIZE
string MODE_APM_COPTER_ACRO = ACRO
string MODE_APM_COPTER_ALT_HOLD = ALT_HOLD
string MODE_APM_COPTER_AUTO = AUTO
string MODE_APM_COPTER_GUIDED = GUIDED
string MODE_APM_COPTER_LOITER = LOITER
string MODE_APM_COPTER_RTL = RTL
string MODE_APM_COPTER_CIRCLE = CIRCLE
string MODE_APM_COPTER_POSITION = POSITION
string MODE_APM_COPTER_LAND = LAND
string MODE_APM_COPTER_OF_LOITER = OF_LOITER
string MODE_APM_COPTER_DRIFT = DRIFT
string MODE_APM_COPTER_SPORT = SPORT
string MODE_APM_COPTER_FLIP = FLIP
string MODE_APM_COPTER_AUTOTUNE = AUTOTUNE
string MODE_APM_COPTER_POSHOLD = POSHOLD
string MODE_APM_COPTER_BRAKE = BRAKE
string MODE_APM_COPTER_THROW = THROW
string MODE_APM_COPTER_AVOID_ADSB = AVOID_ADSB
string MODE_APM_COPTER_GUIDED_NOGPS = GUIDED_NOGPS

string MODE_APM_ROVER_MANUAL = MANUAL
string MODE_APM_ROVER_LEARNING = LEARNING
string MODE_APM_ROVER_STEERING = STEERING
string MODE_APM_ROVER_HOLD = HOLD
string MODE_APM_ROVER_AUTO = AUTO
string MODE_APM_ROVER_RTL = RTL
string MODE_APM_ROVER_GUIDED = GUIDED
string MODE_APM_ROVER_INITIALISING = INITIALISING

string MODE_PX4_MANUAL = MANUAL
string MODE_PX4_ACRO = ACRO
string MODE_PX4_ALTITUDE = ALTCTL
string MODE_PX4_POSITION = POSCTL
string MODE_PX4_OFFBOARD = OFFBOARD
string MODE_PX4_STABILIZED = STABILIZED
string MODE_PX4_RATTITUDE = RATTITUDE
string MODE_PX4_MISSION = AUTO.MISSION
string MODE_PX4_LOITER = AUTO.LOITER
string MODE_PX4_RTL = AUTO.RTL
string MODE_PX4_LAND = AUTO.LAND
string MODE_PX4_RTGS = AUTO.RTGS
string MODE_PX4_READY = AUTO.READY
string MODE_PX4_TAKEOFF = AUTO.TAKEOFF

mavros를 통해 받아오는 데이터를 Subsribe함으로써 현재의 상태를 확인할 수 있다.

mavros_msgs::State current_state;
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
    current_state = *msg;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "offb_node");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("mavros/state", 10, state_cb);