'Learning Space' 카테고리의 글 목록 (4 Page)

[ROS1 NOTE] geometry_msgs

2023.02.25

Points, Vectors, Poses에 사용되는 메세지의 형태이다. Pose # A representation of pose in free space, composed of position and orientation. Point position Quaternion orientation 대상의 위치(position)와 자세(orientation)에 대한 정보를 담고 있다. PoseStamped # A Pose with reference coordinate frame and timestamp Header header Pose pose PoseStamped와 Pose의 차이는 Header를 포함하고 있다는 점이다. Header에 포함되는 정보로는 'frame_id', 'stamp', 'seq'가 있다. ..

Learning Space/C++

[C++ NOTE] #include (지시문)

2023.02.23

#include #inlcude "header_file.h" include 파일에 포함되는 내용 - 외부 변수와 복잡한 데이터 형식의 선언을 통합하는 데 유용 - include 파일 안에서 한 번만 정의하고 명명하면 됨 , ""의 차이 을 사용하는 경우 1) 컴파일러와 함께 제공되는 헤더 파일을 include할 경우 ""을 사용하는 경우 1) 현재 파일과 동일한 directory에 위치한 경우 * 본 문서는 학습을 하며 기록하기 위함이 목적이므로 기능 해석에 있어서 정확하지 않은 정보가 있을 수 있습니다. 참고하여 사용하시기 바랍니다.

Learning Space/C++

[C++ NOTE] pragma

2023.02.23

#pragma once 소스 코드 파일을 컴파일 할 때 컴파일러에 헤더 파일이 한 번만 포함되도록 지정한다. 여러 번 include 될 경우, 그때마다 정의가 추가되어 중첩되는 문제가 발생할 수 있다. 단, 일부 구형 컴파일러에서는 지원을 안하는 경우가 있어서 안전성과 범용성을 보장하지 않는다. 유사한 기능을 가진 코드 - #ifndef #ifndef HEADER_H_ // equivalently, #if !defined HEADER_H_ #define HEADER_H_ // Code placed here is included only once per translation unit #endif // HEADER_H_ #ifndef는 if not defined와 같은 의미로 해당 구간에 있는 헤더 파일에 ..

Learning Space/Autonomous Flight

[State Machine] State Machine에 대한 이해

2023.01.16

자율주행 관련 대회를 참여하면서 알게 된 개념으로 프로세스 처리에 있어서 기반이 되는 정의이다. 사전적 정의[위키 백과 참고] State Machine은 크게 State의 갯수에 따라 Infinite State Machine과 Finite State Machine으로 나뉜다. 일반적으로 State는 유한한 개수를 가지게 된다. 컴퓨터 프로그래밍과 전자 논리 회로를 설계하는 데 쓰이는 수학적 모델이다. 외부 입력에 따라 시스템의 상태가 결정 상태와 입력에 의해서 시스템의 동작이 결정되는 시스템 Moore Machine 현재 state에 의해서 ouput이 결정되는 Machine Mealy Machine state가 아니라 transition할 때 output이 결정되는 Machine

Learning Space/X-Foil

C. Use of XFOIL(Viscous Flow)

2023.01.06

1. 원하는 NACA를 입력한다. XFOIL c> NACA 4412 2. oper을 입력한다. XFOIL c> oper 3. visc를 입력한다. .OPERi c> visc 그러면 다음과 같이 레이놀즈 수를 입력하라고 표시된다. 레이놀즈 수는 "관성에 의한 힘"과 점성에 의한 힘"의 비로, 많이 사용되는 무차원 수 중 하나이다. $$ Re=\frac{\rho v^2_s/L}{\mu v_s/L^2}=\frac{\rho v^2L}{\mu}=\frac{v_s L}{\nu}=\frac{Inertial forces}{Viscous forces} $$ $$ v_s : 유동의 평균 속도, L : 특성 길이, \mu : 점성 계수, \nu : 동점성 계수, \rho : 유체의 밀도 $$ 4.