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JONNY ALOHA 님의 블로그입니다.

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[Python] 패키지 관리 1. requirements.txt - 파이썬으로 프로젝트 구성 시 필요한 환경에 대한 정의 필요- 현재 관리하고 있는 프로젝트를 외부환경에서 실행할 때 환경을 동일하게 하기 위해 필요 a) text 파일 생성# > 도 직접 입력해야 한다.pip freeze > requirements.txt b) text 파일 실행pip install -r requirements.txt 공감수 0 댓글수 0 2024. 6. 19.
Left & Right Eigenvectors and Eigenvalues Eigenvalue \( \chi (\lambda) = \textbf{det}(\lambda\textit{I}-A)=0 \) 에서, \( \lambda \in \mathbb{C} \) : \( A \in \mathbb{C}^{n \times n} \) 의 eigenvalue (Right) eigenvector \( \exists\ nonzero \ v \in \mathbb{C}^n \) s.t. \(( \lambda I-A)v = 0 \), i.e., \(Av = \lambda v \) \(v \) : A의 eigenvector (Left) eigenvector \( \exists\ nonzero \ w \in \mathbb{C}^n \) s.t. \( w^{T}(\lambda I-A) = 0 \), i.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 23.
Reachability & Controllability \( \dot{x}(t)=Ax(t) + Bu(t) \) \( y(t) = Cx(t) + Du(t) \) time interval \( [t_i, t_f] \) 동안에 대해 성립한다고 가정하자. State transfer : input \( u : [t_i, t_f] \to \mathbb{R}^m \) 으로 \(x(t_i) \to x(t_f) \) 로 transfer하는 것 Reachability 주어진 initial state \( x(t_0) \) 로부터 모든 final state \( x(t_1) \) 까지 state transfer이 가능할 때 \(x(t)\) is reachable (in t seconds or epochs) CT(Continuous Time) system : \( \dot{x}(.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 22.
Linear Quadratic Regulator(LQR) 목적 \( J(U) \) 를 최소화하는 \( u_{0}^{lqr}, \cdots, u_{N-1}^{lqr} \) 찾기 Discrete-time finite horizon discrete-time system : \( x_{t+1}=Ax_{t}+Bu_{t}, x_0=x^{init} \) \( x_{0}, x_{1}, \cdots \) 작은 경우, good regulation or control \( u_{0}, u_{1}, \cdots \) 작은 경우, small input effor or actuator authority Quadratic cost function을 정의하자. \( J(U) = \sum_{\tau =0}^{N-1} (x_\tau^{T}Qx_{\tau}+u_\tau^{T}Ru_{\tau}).. 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 21.
[Machine Learning] TensorFlow를 시작하며 본 문서는 TensorFlow 2.12.0 을 기준으로 작성하였습니다. import tensorflow as tf 1.x와 2.x의 차이점 A. Session과 run의 사라짐 hello = tf.constant("hello, TensorFlow!") print(hello) 2.0 이전까지는 Session 모듈을 실행해야만 연산이 가능했으나 2.0 이후부터는 Session 없이 선언과 동시에 실행이 되는 형태로 바뀌었다. B. placeholder의 사라짐 2.0 이전에서는 아래와 같이 a = tf.placeholder(tf.float32) b = tf.placeholder(tf.float32) add_node = a + b print(sess.run(add_node, feed_dict={a:3, b:2.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 14.
[Machine Learning] 환경구축(TensorFlow) TensorFlow의 설치(23.06.14 기준) 공식 문서를 기준으로 작성하였다. 지원 버전 - Python 3.6 ~ 3.9 - Ubuntu 16.04 이상 - Windows 7 이상 - macOS 10.12.6 이상(GPU 지원 X) 설치과정(GPU를 이용하지 않을 경우) pip install --upgrade pip python3 -m pip install tensorflow # Verify install: python3 -c "import tensorflow as tf; print(tf.reduce_sum(tf.random.normal([1000, 1000])))" 설치버전 확인 python3 import tensorflow as tf tf.__version__ 공감수 0 댓글수 1 2023. 6. 14.
[ROS 1 Note] catkin 작업공간 Catkin 작업공간 생성 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace 작업공간 빌드 $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make 위의 명령들을 실행하고 난 뒤에도 작업공간이 비어있지만(src폴더 안에는 어떤 패키지도 없고 CMakeLists.txt만 존재한다.) 이 작업공간을 "빌드"하는 것이 가능합니다. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 5.
[ROS 1 NOTE] ROS Packages Packages를 통해 launch files, configuration files, message definitions, data, documentation 포함 가능 package.xml - Package name - Version number - Authors - Dependencies on other packages 등 포함 CMakeLists.xml cmake_minimum_required : Required CMake Version project : Package Name find_package : FInd other CMake/Catkin packages needed for build add_message_files, add_service_files, add_action_files : Gen.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 5. 1.
[ROS 1 NOTE] Basis of ROS ROS는 Robot Operating System의 줄임말로 오늘날 로보틱스 분야에서 대중적으로 사용되는 시스템이다. ROS의 특징으로는... 1. Peer to peer : 정의된 API를 통해 각 프로그램 간 통신 가능 2. Distributed : 네트워크를 통해 다중 컴퓨터 간 통신 가능 3. Multi-lingual : C++, Python, MATLAB 등 다양한 언어로 사용 4. Light-weight : Stand-alone Libraries를 통해 가벼움 5. Free and open-source : 대부분의 ROS 소프트웨어는 무료로 사용 가능 ROS Master roscore - 노드(프로세스) 간의 커뮤니케이션 관리 지원 - ROS Master 실행을 통해 모든 노드 등록 ROS N.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 5. 1.
[Navigation] TF, URDF Robotics를 구성하기 위해서는 먼저 Model에 대한 생성과 정의가 필요하다. 정의 : 시간에 따른 3D coordinate frames의 변화들을 Tracking하기 위한 방법 tf에 대한 이해를 위해 ROSWiki의 예제를 이용해보자. sudo apt-get install ros-noetic-ros-tutorials ros-noetic-geometry-tutorials ros-noetic-rviz ros-noetic-rosbash ros-noetic-rqt-tf-tree Unified Robot Description Format(URDF) - 로봇 모델에 대한 정의로 XML 포맷으로 정의 - Kinematic/Dynamic description - Visual representation - Co.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 5. 1.
[GAZEBO] AR TAG GAZEBO 내에 AR TAG를 삽입한 후 카메라를 통해 값을 읽고 제어 명령을 내리게 할 계획이다. 먼저 GAZEBO 내에 사용할 수 있도록 모델링이 필요로 하다. 간단한 방법으로 우선 진행해보고자 한다. git clone https://github.com/mikaelarguedas/gazebo_models.git 그 다음 원하는 AR TAG의 그림을 저장한다. 온라인 상으로 ArUco Marker를 생성할 수 있어 해당 방법을 사용했다. https://chev.me/arucogen/ Online ArUco markers generator Dictionary: Original ArUco 4x4 (50, 100, 250, 1000) 5x5 (50, 100, 250, 1000) 6x6 (50, 100, 2.. 공감수 0 댓글수 2 2023. 3. 23.
[ROS1 NOTE] rospy.Rate() rospy.Rate() rate = rospy.Rate(20) Rate() 안에 들어가는 값은 hz이다. 즉, 1초에 얼마나 많이 ros를 구동시킬 지 결정하게 된다. 공감수 0 댓글수 1 2023. 3. 13.
[ROS1 NOTE] mavros_msgs.srv Service Types 서비스(Service)는 서비스의 요청(Request) - Client와 서비스의 응답(Response) - Server로 구성된다. 서비스에 대한 요청이 있을 때 그에 응답하여 답을 전달한다. mavros_msgs/CommandBool # Common type for switch commands bool value --- bool success uint8 result --- 기준으로 상단은 request, 하단은 response를 받게 된다. 기본 예제 코드를 보면, value로 true를 저장하는 것을 볼 수 있다. arm_cmd.request.value = true mavros_msgs/SetMode 비행 모드에 대하여 선언을 할 수 있는 service에 해당한다. # se.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 3. 13.
좌표계의 변환 - 방향 코사인 행렬(DCM) DCM, Direction Cosine Matrix는 특정 벡터를 기존의 좌표계에서 다른 좌표계로 나타낼 때 이용하게 되는 변환행렬이다. 여기서 중요한 점은 동일한 벡터에 대해서 좌표계만 다르게 작용한다는 점이다. 벡터의 형태로 표현하면 다음과 같다. $$\overrightarrow{A}=\overrightarrow{A^{^{i}}}=x{_{i}}\overrightarrow{i_1}+y_{i}\overrightarrow{i_2}+z_{i}\overrightarrow{i_3}$$ $$\qquad \overrightarrow{A^s}=x{_{s}}\overrightarrow{s_1}+y_{s}\overrightarrow{s_2}+z_{s}\overrightarrow{s_3}\\$$ 기존 좌표계에서 새로운 좌.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 3. 10.
[Autonomous Navigation] Path Planning * 본 문서는 MATLAB 강의를 보면서 정리한 내용입니다. 자율주행에 있어서 경로를 생성하고 적합한 방법으로 구동하게 해야 한다. 휴리스틱 기법(Heuristic Approach) 불충분한 시간이나 정보로 인하여 합리적인 판단을 할 수 없을 때 체계적이면서 합리적인 판단이 필요하지 않을 때 최적 기법(Optimal Approach) 더 많은 정보가 필요 최적화 과정을 통해 플래닝 진행 Path Planning Algorithm Graph Based Method 1. A* Algorithm 주어진 출발 꼭짓점에서 목표 꼭짓점까지 가는 최단 경로를 찾아내는 알고리즘 공감수 0 댓글수 0 2023. 3. 10.
[Autonomous DRONE] PX4 Models Error Github를 통해 PX4-Autopilot을 불러오면 기본적으로 제공하는 모델을 사용할 수 있다. make px4_sitl gazebo 하지만 이때 지속적으로 발생하는 에러코드가 있다. Warning [parser.cc: ] XML Attribute[version] in element[sdf] not defined in SDF, ignoring. 해당 문제를 무시하고 실행할 경우에도 GAZEBO 상에 기본 모델(iris)가 불러와진다. 하지만 기타 모델을 불러올 때 문제를 야기할 수 있어 해결방법을 찾았다. 명시된 바와 같이 XML Attribute에 문제가 있는 것으로 확인된다. PX4-Autopilot > Tools > Simulation > gazebo-classic > sitl_gazebo-cl.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 3. 7.
[Autonomous DRONE] ENV(환경) 구축 roscd offboard_py mkdir launch cd launch touch start_offb.launch Required Ubuntu 20.04 ROS Noetic(ROS 1) GAZEBO 11(ROS 설치 시 기본 탑재) 자율주행 드론 제작에 앞서... 드론의 제어 메커니즘을 개발하기 위함이 아닌 자율주행을 가능토록 함에 있으므로 수년간 개발된 PX4를 기반으로 한다. 글쓴이도 드론이나 비행기를 제작할 때 PX4가 탑재된 Pixhawk4를 사용해왔으며 Manual Control이 아닌 자율주행을 구행하기 위해 Companion Computer를 추가적으로 설치하여 진행할 계획이다. 자율주행 드론을 제작하기에 앞서 가상환경에서 알고리즘을 분석하고 적용하는 과정을 선제적으로 진행하려 한다. 시뮬.. 공감수 1 댓글수 1 2023. 3. 3.
[C++ NOTE] <iostream> Header Input/Output Stream에서 I,O를 따서 iostream 이라 불린다. 이름에서 알 수 있듯이 입출력을 담당하는 헤더파일이다. 주로 사용되는 함수는 cin, cout가 있다. cout(출력) #include using namespace std; int main() { cout 공감수 0 댓글수 0 2023. 3. 3.
좌표계의 이해(Coordinate Frame) 항공기의 운동을 기술하는 데 있어서 좌표계에 대한 정의가 우선적으로 이뤄져야 한다. 우리가 흔히 말하는 x, y 축 또한 특정한 기준을 정하고 좌표를 설명하게 된다. 항공기에서 흔히 사용되는 좌표계를 알아보고 정리해보고자 한다. 관성 좌표계(Inertial reference frame) 뉴턴의 제 2법칙을 적용할 수 있는 유일한 좌표계이다. 뉴턴의 제 2법칙 : 물체의 운동량의 시간에 따른 변화율은 그 물체에 작용하는 힘과 같다. 즉 가속도에 대해 정의를 내릴 수 있는 좌표계라 볼 수 있다. 지구 중심에 원점을 두는 경우는 ECI(Earth Centered Inertial reference frame) 좌표계라 한다. 회전하지 않는 좌표계 항성에 대해 고정된 좌표계의 방향 xI 축 : 춘분점 방향, zI.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 3. 2.
[ROS1 NOTE] Node의 원리와 생성 Node의 생성 ros의 기본 작동 원리는 node의 생성에서부터 시작한다. 사람으로 비유하자면 이름을 정해주고(ros::init()) 그 사람이 어떠한 행동(publish, subscribe)을 할지 정해주게 된다. ros::init(argc, argv, "node_name"); 공감수 0 댓글수 0 2023. 2. 27.
[ROS1 NOTE] mavros_msgs.msg mavros_msgs를 사용하기 위해서는 우선적으로 mavros가 무엇인지 알아야 한다. This package provides communication driver for various autopilots with MAVLink communication protocol. Additional it provides UDP MAVLink bridge for ground control stations (e.g. QGroundControl). 공식 문서를 보게 되면, MAVLink 통신 프로토콜임을 알 수 있다. 자율주행 드론이나 GCS(Ground Control Station)을 통해 제어를 하기 위해서는 제어 컴퓨터를 통해 명령을 보내야 한다. 이러한 명령을 무분별하게 보내는 것이 아닌 특정한 형식을 갖춰서.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 2. 25.
[ROS1 NOTE] geometry_msgs Points, Vectors, Poses에 사용되는 메세지의 형태이다. Pose # A representation of pose in free space, composed of position and orientation. Point position Quaternion orientation 대상의 위치(position)와 자세(orientation)에 대한 정보를 담고 있다. PoseStamped # A Pose with reference coordinate frame and timestamp Header header Pose pose PoseStamped와 Pose의 차이는 Header를 포함하고 있다는 점이다. Header에 포함되는 정보로는 'frame_id', 'stamp', 'seq'가 있다. .. 공감수 0 댓글수 0 2023. 2. 25.
[C++ NOTE] #include (지시문) #include #inlcude "header_file.h" include 파일에 포함되는 내용 - 외부 변수와 복잡한 데이터 형식의 선언을 통합하는 데 유용 - include 파일 안에서 한 번만 정의하고 명명하면 됨 , ""의 차이 을 사용하는 경우 1) 컴파일러와 함께 제공되는 헤더 파일을 include할 경우 ""을 사용하는 경우 1) 현재 파일과 동일한 directory에 위치한 경우 * 본 문서는 학습을 하며 기록하기 위함이 목적이므로 기능 해석에 있어서 정확하지 않은 정보가 있을 수 있습니다. 참고하여 사용하시기 바랍니다. 공감수 0 댓글수 0 2023. 2. 23.
[C++ NOTE] pragma #pragma once 소스 코드 파일을 컴파일 할 때 컴파일러에 헤더 파일이 한 번만 포함되도록 지정한다. 여러 번 include 될 경우, 그때마다 정의가 추가되어 중첩되는 문제가 발생할 수 있다. 단, 일부 구형 컴파일러에서는 지원을 안하는 경우가 있어서 안전성과 범용성을 보장하지 않는다. 유사한 기능을 가진 코드 - #ifndef #ifndef HEADER_H_ // equivalently, #if !defined HEADER_H_ #define HEADER_H_ // Code placed here is included only once per translation unit #endif // HEADER_H_ #ifndef는 if not defined와 같은 의미로 해당 구간에 있는 헤더 파일에 .. 공감수 0 댓글수 0 2023. 2. 23.
[LiDAR] Point Cloud Library(PCL) Ubuntu 20.04 - ROS Noetic 기준으로 작성된 문서입니다 확인 결과, Point Cloud Library(PCL)은 ROS 설치 시 자동으로 설치된다고 한다. dpkg -l | grep pcl ros와 함께 설치되어 있어서 import가 되는지 확인해봤다. python import pcl 하지만 import가 안되는 것을 확인하였고 추가적인 검색을 통해 다음 명령어를 입력하였다. pip install pip 공감수 0 댓글수 0 2023. 1. 17.
[LiDAR] Point Cloud Library(PCL) Ubuntu 20.04 - ROS Noetic 기준으로 작성된 문서입니다 확인 결과, Point Cloud Library(PCL)은 ROS 설치 시 자동으로 설치된다고 한다. dpkg -l | grep pcl ros와 함께 설치되어 있어서 import가 되는지 확인해봤다. python import pcl 하지만 import가 안되는 것을 확인하였고 추가적인 검색을 통해 다음 명령어를 입력하였다. pip install pip 공감수 0 댓글수 0 2023. 1. 17.
우분투 개발 환경 설정 Gazebo, JMAVSim & NuttX(Pixhawk) https://docs.px4.io/main/ko/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html#raspberry-pi git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh 에러 발생 jonny@jonny-750QCJ-750QCR:~$ bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh Ubuntu 20.04 Installing PX4 general dependencies Hit:1 https://dl.winehq.org/wine-builds/ubuntu focal In.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 1. 17.
[State Machine] State Machine에 대한 이해 자율주행 관련 대회를 참여하면서 알게 된 개념으로 프로세스 처리에 있어서 기반이 되는 정의이다. 사전적 정의[위키 백과 참고] State Machine은 크게 State의 갯수에 따라 Infinite State Machine과 Finite State Machine으로 나뉜다. 일반적으로 State는 유한한 개수를 가지게 된다. 컴퓨터 프로그래밍과 전자 논리 회로를 설계하는 데 쓰이는 수학적 모델이다. 외부 입력에 따라 시스템의 상태가 결정 상태와 입력에 의해서 시스템의 동작이 결정되는 시스템 Moore Machine 현재 state에 의해서 ouput이 결정되는 Machine Mealy Machine state가 아니라 transition할 때 output이 결정되는 Machine 공감수 0 댓글수 0 2023. 1. 16.
C. Use of XFOIL(Viscous Flow) 1. 원하는 NACA를 입력한다. XFOIL c> NACA 4412 2. oper을 입력한다. XFOIL c> oper 3. visc를 입력한다. .OPERi c> visc 그러면 다음과 같이 레이놀즈 수를 입력하라고 표시된다. 레이놀즈 수는 "관성에 의한 힘"과 점성에 의한 힘"의 비로, 많이 사용되는 무차원 수 중 하나이다. $$ Re=\frac{\rho v^2_s/L}{\mu v_s/L^2}=\frac{\rho v^2L}{\mu}=\frac{v_s L}{\nu}=\frac{Inertial forces}{Viscous forces} $$ $$ v_s : 유동의 평균 속도, L : 특성 길이, \mu : 점성 계수, \nu : 동점성 계수, \rho : 유체의 밀도 $$ 4. 공감수 0 댓글수 0 2023. 1. 6.
B. Use of XFOIL(Inviscid Flow) 1. 원하는 NACA를 입력한다. XFOIL c> NACA 4412 2. oper을 입력한다. XFOIL c> oper 그렇게 되면 다음과 같이 .OPERi 가 표시가 되는데 여기서 i는 비점성(inviscid)를 의미한다. 2. 원하는 받음각을 입력한다. .OPERi c> alfa 2 그렇게 되면 받음각 2도에 따른 그래프가 표시된다. 그림에서 볼 수 있듯이 C_L, C_M, C_D의 값을 알 수 있다. 하지만 C_D의 값은 0이 아님을 확인할 수 있는데 이는 1)수치해석으로 푼 결과이기도 하며 2) Trailing Edge의 두께가 0이 아니므로 이러한 결과 값이 나타난다. 공감수 0 댓글수 0 2023. 1. 6.

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